9. set, 2018

Osservazioni sulla visione di Simula

Ho aggiunto anche tutti gli illuminatori per tutte le telecamere che avevo omesso nelle immagini inviate in precedenza (sono tutte uguali, tutte alla medesima quota di lavoro).

Come anticipato: tutte le telecamere,gli illuminatori sono centrati in riferimento del campo inquadrato disegnato (rettangolo in rosa) sulle pareti semitrasparenti del vetro (in azzurro). Ovviamente i campi inquadrati iniziano dal vertice dove la scatola va in battuta dopo averla lasciata.

Per non appesantire il polso del robot, la telecamera "a bordo robot" per la faccia 6 può essere movimentata da un'asse controllato con sensore distanza; oppure può essere eliminata se il robot capovolge la scatola utilizzando uno scasso nel vetro.

Nota:

tutte le quote mostrate nel disegno sono "allineate" alle 3 pareti di vetro. Attenzione pero' che queste 3 pareti di vetro non sono "in bolla" con la macchina, ma sono inclinate per permettere alla scatola di scivolare nel vertice.